Industrial robot problems — and how to fix themمشاكل الروبوتات الصناعية — وطريقة حلها

FANUC estimates disturbance torque and compares it to its model. A payload schedule that does not match reality, a dragging dress pack, or a stiff gearbox reads exactly like a collision.يُقدّر فانوك عزم الاضطراب ويقارنه بنموذجه الداخلي. بيانات حمل لا تطابق الواقع، أو كابلات (Dress pack) تشدّ الذراع، أو جيربوكس ثقيل الحركة — كلها تُقرأ كتصادم.

1. Reset the alarm and jog the axis clear in joint mode before anything else.صفّر الإنذار وحرّك المحور بعيدًا في وضع Joint قبل أي خطوة أخرى.
2. MENU → SYSTEM → Motion: enter the correct payload mass and centre of gravity, then run payload identification.من MENU ← SYSTEM ← Motion أدخل كتلة الحمل ومركز ثقله الصحيحين، ثم شغّل تعريف الحمل.
3. Confirm the program actually calls the right PAYLOAD schedule number.تأكد أن البرنامج يستدعي رقم جدول الحمل (PAYLOAD) الصحيح فعلًا.
4. Check the dress pack, hoses and cables are not snagging anywhere through the motion.افحص الكابلات والخراطيم للتأكد من عدم تعلّقها في أي جزء من المسار.
5. Only raise the collision sensitivity as a last resort, after the mechanical cause has been cleared.لا ترفع حساسية كشف التصادم إلا كحل أخير وبعد استبعاد السبب الميكانيكي.

The emergency-stop chain is open: the pendant E-stop, the operator-panel E-stop, an external fence, or a dual-channel mismatch between chain 1 and chain 2 that latches SRVO-230.دائرة الطوارئ مفتوحة: زر الطوارئ على اللوحة اليدوية، أو على لوحة المشغّل، أو سياج خارجي، أو اختلاف بين القناة 1 والقناة 2 يُثبّت الخطأ SRVO-230.

1. Release every emergency stop and close the fence gate, then press RESET.حرّر كل أزرار الطوارئ وأغلق باب السياج، ثم اضغط RESET.
2. If SRVO-230 latches, cycle the controller power once with the whole chain intact.إذا ثبت الخطأ SRVO-230، أعد تشغيل اللوحة مرة واحدة والدائرة كاملة سليمة.
3. Test the deadman switch — it must sit at mid-position while the pendant is enabled.اختبر مفتاح الأمان (Deadman) — يجب أن يظل في المنتصف أثناء تفعيل اللوحة اليدوية.
4. Meter both channels of the E-stop and fence inputs at the terminal block.اقس القناتين لمداخل الطوارئ والسياج عند لوحة الأطراف.
5. Look for one channel switching slower than the other — usually a tired safety relay or a broken wire.ابحث عن قناة تتأخر عن الأخرى — عادةً ريلاي أمان متهالك أو سلك مقطوع.

Remote operation is controlled by the UOP signals. If IMSTP, HOLD or ENBL are not in the correct state, or $RMT_MASTER points somewhere else, the robot stays ready but idle.التشغيل عن بُعد تتحكم فيه إشارات UOP. إذا لم تكن IMSTP أو HOLD أو ENBL في الحالة الصحيحة، أو كان ‎$RMT_MASTER‎ موجّهًا لمصدر آخر، يبقى الروبوت جاهزًا لكنه ساكن.

1. Set the pendant to OFF and the mode switch to AUTO.اجعل اللوحة اليدوية على OFF ومفتاح الوضع على AUTO.
2. MENU → I/O → UOP and confirm IMSTP, HOLD and ENBL are all ON — they use normally-closed logic.من MENU ← I/O ← UOP تأكد أن IMSTP وHOLD وENBL كلها ON — فمنطقها Normally Closed.
3. Set $RMT_MASTER = 0 so the UOP interface has control.اضبط ‎$RMT_MASTER = 0‎ حتى تتحكم واجهة UOP.
4. Send the PNS or RSR strobe and check the robot latches the program number.أرسل إشارة PNS أو RSR وتأكد أن الروبوت يلتقط رقم البرنامج.
5. Verify CMDENBL goes back ON to the PLC — if it does not, the fault is still on the robot side.تأكد أن إشارة CMDENBL تعود ON إلى الـ PLC — إن لم تعد فالعطل ما زال في جانب الروبوت.

Taught points are stored relative to a UTOOL/UFRAME pair. A new gripper, a re-mounted tool plate or a fixture that moved makes every point in that frame wrong by the same offset.النقاط المُعلَّمة تُخزَّن نسبةً إلى إطار الأداة وإطار المستخدم (UTOOL/UFRAME). جريبر جديد أو إعادة تركيب قاعدة الأداة أو فكسشر تحرّك — يجعل كل النقاط في ذلك الإطار خاطئة بنفس المقدار.

1. MENU → SETUP → Frames and note exactly which UTOOL and UFRAME the program selects.من MENU ← SETUP ← Frames سجّل أي UTOOL وUFRAME يستخدمهما البرنامج بالضبط.
2. Re-measure the tool with the six-point method (three-point plus orientation as a minimum).أعد قياس الأداة بطريقة الست نقاط (أو ثلاث نقاط مع الاتجاه كحد أدنى).
3. Re-measure the user frame with the three-point method on the fixture itself.أعد قياس إطار المستخدم بطريقة الثلاث نقاط على الفكسشر نفسه.
4. Run the program at 10% and check the first and last point of every path.شغّل البرنامج بسرعة ١٠٪ وافحص أول وآخر نقطة في كل مسار.
5. Take a full controller backup (image) once the frames are verified.خذ نسخة احتياطية كاملة للّوحة بعد التأكد من صحة الإطارات.

DENSO requires the mode selector, the deadman switch and the external safety inputs to agree. Motor power stays off if the deadman is not held, the mode does not match the request, machine lock is on, or the external E-stop on the mini-I/O connector is open.يشترط دينسو توافق مفتاح الوضع ومفتاح الأمان (Deadman) ومداخل الأمان الخارجية معًا. تبقى تغذية الموتور مقطوعة إذا لم يُضغط الـ Deadman، أو لم يطابق الوضعُ الطلبَ، أو كان Machine lock مفعّلًا، أو كان مدخل الطوارئ على موصّل mini-I/O مفتوحًا.

1. Check that the MANUAL/AUTO selector matches the operation you are trying to perform.تأكد أن مفتاح MANUAL/AUTO يطابق العملية التي تحاول تنفيذها.
2. Hold the deadman at mid-position while requesting motor power in manual mode.اضغط مفتاح الأمان في المنتصف أثناء طلب تشغيل الموتور في الوضع اليدوي.
3. Confirm machine lock is switched OFF in the pendant settings.تأكد أن Machine lock مغلق في إعدادات اللوحة اليدوية.
4. Verify the external emergency-stop and enable inputs on the mini-I/O connector are closed.تحقق من إغلاق مدخلي الطوارئ والتمكين الخارجيين على موصّل mini-I/O.
5. Meter the safety input pins at the controller before suspecting the arm or the amplifier.اقس أطراف مداخل الأمان عند اللوحة قبل الشك في الذراع أو الأمبليفاير.

DENSO depends heavily on the declared hand payload. A wrong hand weight or centre of gravity produces overshoot, visible vibration at the end of a move, and overload trips at production speed.يعتمد دينسو بشدة على وزن اليد المُعلَن. وزن أو مركز ثقل خاطئ يسبب تجاوز الهدف واهتزازًا واضحًا في نهاية الحركة وفصلًا بسبب التحميل عند سرعة الإنتاج.

1. Weigh the gripper together with the heaviest workpiece it will carry.زِن الجريبر مع أثقل قطعة سيحملها.
2. Set the payload from the pendant, or with the TOOL/PAYLOAD statement in the program.اضبط الحمل من اللوحة اليدوية أو بأمر TOOL/PAYLOAD داخل البرنامج.
3. Set the tool offset so the TCP sits at the real tool point, not at the flange.اضبط إزاحة الأداة بحيث تكون نقطة TCP عند طرف الأداة الحقيقي لا عند الفلانشة.
4. Reduce acceleration and deceleration for the loaded segment only, not the whole program.خفّض التسارع والتباطؤ في الجزء المحمَّل فقط وليس البرنامج كله.
5. Re-torque the gripper mounting before blaming the servo — a loose tool plate mimics this exactly.أعد ربط تثبيت الجريبر قبل اتهام السيرفو — قاعدة أداة مرتخية تُنتج نفس الأعراض تمامًا.

An IP or subnet mismatch, a port blocked by Windows Firewall, or the controller left in a mode that refuses a remote project transfer.عدم تطابق عنوان IP أو الشبكة الفرعية، أو منفذ محجوب بجدار حماية ويندوز، أو اللوحة في وضع يرفض نقل المشروع عن بُعد.

1. Confirm the PC and the controller are on the same subnet and that the controller answers a ping.تأكد أن الكمبيوتر واللوحة على نفس الشبكة الفرعية وأن اللوحة تستجيب لأمر ping.
2. Check the Ethernet, port and permission settings in the controller's communication menu.راجع إعدادات الإيثرنت والمنفذ والصلاحيات في قائمة الاتصال باللوحة.
3. Allow WINCAPS III through the Windows Firewall for both private and domain networks.اسمح لـ WINCAPS III في جدار حماية ويندوز للشبكات الخاصة وشبكات الدومين معًا.
4. Put the controller in the mode it requires for project transfer before retrying.ضع اللوحة في الوضع المطلوب لنقل المشروع قبل إعادة المحاولة.
5. Test with a direct cable to rule out switch, VLAN or managed-network rules.جرّب بكابل مباشر لاستبعاد السويتش أو الـ VLAN أو قواعد الشبكة المُدارة.

Usually mechanical rather than electronic: loosened end-effector bolts, a fixture shifted by a light collision, or a belt or gear that has developed backlash.السبب ميكانيكي في الغالب لا إلكتروني: مسامير أداة ارتخت، أو فكسشر أزاحه اصطدام خفيف، أو سير أو ترس ظهر فيه خلوص.

1. Run one point twenty times and measure the spread — that separates drift from a one-off error.كرّر نقطة واحدة عشرين مرة وقس مدى التشتت — هذا يفصل الانحراف عن خطأ عارض.
2. Torque the tool and fixture bolts to specification and mark them.اربط مسامير الأداة والفكسشر بالعزم المحدد وضع عليها علامة.
3. Check for play by rocking each axis with the brakes engaged.افحص وجود خلخلة بهزّ كل محور مع تفعيل الفرامل.
4. Repeat CALSET if the deviation appears on every joint, not only at the tool.أعد تنفيذ CALSET إذا ظهر الانحراف في كل المفاصل وليس عند الأداة فقط.
5. Fit a mechanical datum pin so the next drift is detectable in minutes.ركّب مسمار مرجعي ميكانيكي حتى يمكن اكتشاف أي انحراف قادم في دقائق.

The dual-channel run chain is open somewhere: the cabinet or pendant emergency stop, the auto stop, the general stop, or the external safety PLC.دائرة التشغيل ثنائية القناة مفتوحة في مكان ما: زر طوارئ الخزانة أو اللوحة اليدوية، أو Auto stop، أو General stop، أو PLC الأمان الخارجي.

1. Release every emergency stop, then press the blue reset button on the cabinet.حرّر كل أزرار الطوارئ ثم اضغط زر الإرجاع الأزرق على الخزانة.
2. Open the Event Log — ABB names the exact chain that opened and when.افتح سجل الأحداث — تذكر ABB اسم الدائرة التي فُتحت ووقت فتحها بالضبط.
3. In manual mode, hold the three-position enabling device at mid-travel.في الوضع اليدوي، اضغط مفتاح التمكين ثلاثي الوضع في المنتصف.
4. Check the ES1/ES2 and AS1/AS2 (or GS) loops on the panel board — both channels, not just one.افحص دوائر ES1/ES2 وAS1/AS2 (أو GS) على لوحة الأطراف — القناتين معًا وليس واحدة فقط.
5. If SafeMove is fitted, confirm the safety configuration is validated and no supervision is tripped.إذا كان SafeMove مركّبًا، تأكد أن إعداد الأمان مُعتمد وأنه لا توجد مراقبة مفعّلة.

After an emergency stop, a power cut or a program edit, the pointer no longer sits at a valid entry point — so pressing start in auto does nothing at all.بعد توقف طوارئ أو انقطاع كهرباء أو تعديل في البرنامج، لم يعد المؤشر عند نقطة بداية صالحة — فلا يحدث شيء عند الضغط على التشغيل في الوضع الأوتوماتيكي.

1. Confirm no motion supervision or safety message is still active.تأكد أنه لا توجد مراقبة حركة أو رسالة أمان ما زالت نشطة.
2. Debug → PP to Main (or PP to Routine when you only need a service routine).من Debug اختر PP to Main (أو PP to Routine إذا كنت تحتاج روتين خدمة فقط).
3. Make sure the robot is at, or can safely return to, its home position first.تأكد أولًا أن الروبوت في وضع البداية أو يستطيع العودة إليه بأمان.
4. Drop the speed to 25% and start the cycle while watching the first move.خفّض السرعة إلى ٢٥٪ وابدأ الدورة مع مراقبة أول حركة.
5. If the pointer keeps getting lost, look for an error handler raising an exception every cycle.إذا تكرر فقدان المؤشر، ابحث عن معالج أخطاء يرفع استثناءً في كل دورة.

SafeMove and many standard installations run a periodic brake check. A worn brake, gearbox oil on the brake disc, or a payload heavier than declared makes the axis slip and fails the test.يُجري SafeMove وكثير من التركيبات القياسية اختبار فرامل دوريًا. فرملة متآكلة، أو زيت جيربوكس على قرص الفرملة، أو حمل أثقل من المُعلن — يجعل المحور ينزلق فيفشل الاختبار.

1. Read the event log and note exactly which axis failed and by how much.اقرأ سجل الأحداث وسجّل أي محور فشل وبأي مقدار.
2. Verify the declared tool and payload data against reality, and run LoadIdentify.تحقق من بيانات الأداة والحمل المعلنة مقارنة بالواقع، ونفّذ LoadIdentify.
3. Repeat the brake check with the robot in the posture the procedure specifies.أعد اختبار الفرامل والروبوت في الوضع الذي يحدده الإجراء.
4. Inspect for gearbox oil leaking onto the brake — that is a root cause, not a symptom.افحص تسرّب زيت الجيربوكس إلى الفرملة — فهذا سبب جذري وليس عرضًا.
5. If one axis fails repeatedly, plan a brake or motor replacement. Never bypass the test.إذا تكرر فشل محور بعينه، خطّط لتغيير الفرملة أو الموتور. ولا تتجاوز الاختبار إطلاقًا.

An active speed supervision — a SafeMove reduced-speed zone, a low speed override held by the PLC, or a VelSet call left in the RAPID program from the last commissioning.مراقبة سرعة نشطة — منطقة سرعة مخفّضة في SafeMove، أو نسبة سرعة منخفضة يفرضها الـ PLC، أو أمر VelSet متروك في برنامج RAPID من آخر تشغيل تجريبي.

1. Check the speed override on the pendant is actually at 100%.تأكد أن نسبة السرعة على اللوحة اليدوية عند ١٠٠٪ فعلًا.
2. Open the safety view and look for an active SafeMove zone or tool supervision.افتح شاشة الأمان وابحث عن منطقة SafeMove نشطة أو مراقبة أداة.
3. Search the RAPID program for VelSet, AccSet and SpeedRefresh calls.ابحث في برنامج RAPID عن أوامر VelSet وAccSet وSpeedRefresh.
4. Monitor the PLC-driven speed signal in the I/O view during the slow section.راقب إشارة السرعة القادمة من الـ PLC في شاشة I/O أثناء الجزء البطيء.
5. Confirm no collision detection level is set unusually low for that path.تأكد أن مستوى كشف التصادم ليس منخفضًا بشكل غير معتاد في ذلك المسار.

An open safety loop: an external emergency stop, the safety plug not fitted, a fence or door switch, or the enable (deadman) switch on the pendant not being held.دائرة أمان مفتوحة: زر طوارئ خارجي، أو قابس الأمان غير مركّب، أو مفتاح سياج أو باب، أو مفتاح التمكين على اللوحة اليدوية غير مضغوط.

1. Release all emergency stops and reset the alarm before anything else.حرّر كل أزرار الطوارئ وصفّر الإنذار قبل أي خطوة أخرى.
2. In TEACH mode hold the enable switch at mid-position, then press SERVO ON READY.في وضع TEACH اضغط مفتاح التمكين في المنتصف ثم اضغط SERVO ON READY.
3. Verify the safety plug is fitted and the fence circuit is genuinely closed.تأكد أن قابس الأمان مركّب وأن دائرة السياج مغلقة فعلًا.
4. Check the external safety signals at the controller's safety terminal block.افحص إشارات الأمان الخارجية على لوحة أطراف الأمان في اللوحة.
5. Look for one channel of a dual-channel input lagging behind the other — a classic cause of an unclearable servo-off.ابحث عن تأخر قناة عن الأخرى في المداخل ثنائية القناة — سبب كلاسيكي لعدم إمكانية تشغيل السيرفو.

Motoman compares commanded torque with actual torque. A tool load that was never entered, a shock level set too tight, or a cable pulling on the wrist all read as an impact.يقارن موتومان العزم المطلوب بالعزم الفعلي. حمل أداة لم يُدخل قط، أو مستوى صدمة مضبوط بحساسية عالية، أو كابل يشدّ الرسغ — كلها تُقرأ كاصطدام.

1. Reset and jog clear of any obstruction in joint mode.صفّر الإنذار وابتعد عن أي عائق بالحركة في وضع Joint.
2. Re-enter the tool weight and centre of gravity in TOOL LOAD INFO.أعد إدخال وزن الأداة ومركز ثقلها في TOOL LOAD INFO.
3. Run the automatic tool-load measurement function if your controller has it.شغّل وظيفة القياس التلقائي لحمل الأداة إذا كانت متاحة في لوحتك.
4. Review the shock-detection level for that specific job section, not globally.راجع مستوى كشف الصدمة لذلك الجزء من البرنامج تحديدًا وليس بشكل عام.
5. Check the dress pack and hoses are not pulling on the wrist through the motion.تأكد أن حزمة الكابلات والخراطيم لا تشدّ الرسغ أثناء الحركة.

External start needs the full combination: remote mode selected, the external hold released, a job actually selected, and the concurrent I/O ladder conditions satisfied.التشغيل الخارجي يحتاج التركيبة كاملة: اختيار وضع Remote، وتحرير Hold الخارجي، واختيار برنامج فعليًا، وتحقق شروط سلّم I/O المتزامن.

1. Switch the pendant to PLAY and select REMOTE mode.حوّل اللوحة اليدوية إلى PLAY واختر وضع REMOTE.
2. Confirm the EXTERNAL HOLD input is released.تأكد من تحرير مدخل EXTERNAL HOLD.
3. Check that the PLC is actually selecting a valid job name or number.تحقق أن الـ PLC يختار فعلًا اسم أو رقم برنامج صحيح.
4. Open the concurrent I/O (ladder) monitor and see which condition blocks the start.افتح مراقب I/O المتزامن (السلّم) وانظر أي شرط يمنع البدء.
5. Verify the master job is set correctly — a missing master job silently blocks external start.تأكد من ضبط البرنامج الرئيسي (Master job) بشكل صحيح — غيابه يمنع التشغيل الخارجي بصمت.

An H-level (high) alarm is a hardware or servo class fault. It needs a full power cycle and the root cause fixed — pressing reset will never clear it on its own.إنذار المستوى H هو عطل من فئة العتاد أو السيرفو. يحتاج إعادة تشغيل كاملة ومعالجة السبب الجذري — والضغط على التصفير لن يزيله وحده أبدًا.

1. Write down the exact alarm number and the axis it names before doing anything.سجّل رقم الإنذار بالضبط والمحور الذي يذكره قبل أي إجراء.
2. Power the controller down completely, wait, then power up again.أطفئ اللوحة تمامًا، وانتظر، ثم أعد التشغيل.
3. If it returns, remove the load and test the axis unloaded.إذا عاد الإنذار، انزع الحمل واختبر المحور بدون تحميل.
4. Inspect the motor and encoder cable connectors for damage, moisture or coolant ingress.افحص موصّلات كابلات الموتور والإنكودر بحثًا عن تلف أو رطوبة أو تسرب سائل تبريد.
5. Look the alarm class up in the manual before ordering parts — H-level usually points to the amplifier or the encoder.راجع تصنيف الإنذار في الدليل قبل طلب قطع غيار — فمستوى H يشير عادةً إلى الأمبليفاير أو الإنكودر.

A door or fence input is open, the mode selector is still on TEACH, or the operating rights are being held by the teaching pendant or by an open RT ToolBox session.مدخل باب أو سياج مفتوح، أو مفتاح الوضع ما زال على TEACH، أو صلاحيات التشغيل محجوزة للوحة اليدوية أو لجلسة RT ToolBox مفتوحة.

1. Set the key switch to AUTO (operation panel or external, as your cell is wired).اضبط مفتاح التشغيل على AUTO (لوحة التشغيل أو خارجي حسب توصيل خليتك).
2. Release the operating rights from the pendant and close any RT ToolBox session holding them.حرّر صلاحيات التشغيل من اللوحة اليدوية وأغلق أي جلسة RT ToolBox تحجزها.
3. Verify the door/fence input and the emergency-stop terminal are closed.تأكد من إغلاق مدخل الباب/السياج وطرف الطوارئ.
4. Confirm the external servo-ON signal is actually arriving from the PLC.تأكد أن إشارة تشغيل السيرفو الخارجية تصل فعلًا من الـ PLC.
5. Check a program is selected and the pointer sits on its first line.تحقق من اختيار برنامج ومن أن المؤشر على أول سطر فيه.

An IP mismatch, the wrong communication method selected in the project, or the connection already held by another session that was never closed.عدم تطابق عنوان IP، أو اختيار طريقة اتصال خاطئة في المشروع، أو جلسة أخرى ما زالت تحجز الاتصال ولم تُغلق.

1. Read the controller IP from its network parameter and put the PC on the same subnet.اقرأ عنوان IP للّوحة من بارامتر الشبكة وضع الكمبيوتر على نفس الشبكة الفرعية.
2. Set the project's communication method (Ethernet or USB) and IP to match.اضبط طريقة الاتصال في المشروع (إيثرنت أو USB) وعنوان IP ليتطابقا.
3. Close any other session — including a forgotten one on another PC — that holds the connection.أغلق أي جلسة أخرى تحجز الاتصال — حتى لو كانت منسية على جهاز آخر.
4. Allow RT ToolBox through the Windows Firewall.اسمح لـ RT ToolBox في جدار حماية ويندوز.
5. Test with a direct cable before blaming the plant network.جرّب بكابل مباشر قبل اتهام شبكة المصنع.

Joints can latch into a fault after a brown-out or an emergency stop under load, and they need an explicit release from the Initialize screen rather than a plain restart.يمكن أن يعلق المفصل في حالة عطل بعد هبوط جهد أو توقف طوارئ تحت الحمل، ويحتاج تحريرًا صريحًا من شاشة Initialize لا مجرد إعادة تشغيل.

1. Open the Initialize screen and read the status of each joint individually.افتح شاشة Initialize واقرأ حالة كل مفصل على حدة.
2. Press ON to power the joints, then START to release the brakes.اضغط ON لتشغيل المفاصل ثم START لتحرير الفرامل.
3. If a joint still reports a fault, power the control box off for 30 seconds and retry.إذا استمر عطل أحد المفاصل، أطفئ صندوق التحكم ٣٠ ثانية ثم أعد المحاولة.
4. Check the 48 V supply and reseat the joint cable at both ends.افحص تغذية ٤٨ فولت وأعد تركيب كابل المفصل من الطرفين.
5. Download the support log before contacting service — it names the failing joint precisely.نزّل سجل الدعم قبل التواصل مع الخدمة — فهو يحدد المفصل المعطوب بدقة.

A safety setting — limits, safety I/O or mounting — was modified, or the program was copied from another robot whose safety configuration is different.تم تعديل إعداد أمان — حدود أو مداخل ومخارج أمان أو التثبيت — أو نُسخ البرنامج من روبوت آخر بإعدادات أمان مختلفة.

1. Compare the safety checksum on screen with the one recorded in the cell documentation.قارن checksum الأمان الظاهر على الشاشة بالمسجَّل في توثيق الخلية.
2. Restore the correct safety configuration and apply it with the safety password.استرجع إعداد الأمان الصحيح وطبّقه بكلمة مرور الأمان.
3. Physically re-validate every safety function before returning to production.أعد التحقق العملي من كل وظيفة أمان قبل العودة للإنتاج.
4. Record the new checksum in the cell documentation and date it.سجّل الـ checksum الجديد في توثيق الخلية مع التاريخ.
5. Never copy a safety configuration between robots that have different tooling or reach.لا تنسخ إعدادات الأمان أبدًا بين روبوتين بأدوات أو مدى وصول مختلف.

Freedrive compensates gravity using the payload and the mounting angle. If either is wrong the arm sags in one direction or pushes back in another.يعوّض وضع Freedrive الجاذبية باستخدام بيانات الحمل وزاوية التثبيت. أي خطأ في أحدهما يجعل الذراع تهبط في اتجاه أو تدفع في اتجاه آخر.

1. Verify the mounting angle matches the physical installation — table, wall or ceiling.تأكد أن زاوية التثبيت تطابق التركيب الفعلي — طاولة أو حائط أو سقف.
2. Re-enter payload and centre of gravity with the tool actually fitted.أعد إدخال الحمل ومركز الثقل والأداة مركّبة فعلًا.
3. Run payload estimation in several different arm poses.شغّل تقدير الحمل في عدة أوضاع مختلفة للذراع.
4. Check that no hose, cable or fixture is pulling on the tool.تأكد أنه لا يوجد خرطوم أو كابل أو فكسشر يشدّ الأداة.
5. Re-check after every tool change — this is the single most common UR setup mistake.أعد الفحص بعد كل تغيير أداة — فهذا أكثر خطأ إعداد شيوعًا في UR على الإطلاق.

The joint encoders are absolute within a single turn only. The multi-turn counter is battery-backed, so a flat battery or a motor swap loses the calibration entirely.إنكودرات المفاصل مطلقة داخل دورة واحدة فقط، أما عدّاد الدورات المتعددة فمدعوم ببطارية — لذلك تُفقد المعايرة كليًا عند نفاد البطارية أو تغيير موتور.

1. Replace the encoder backup battery first, before starting any calibration work.غيّر بطارية دعم الإنكودر أولًا قبل بدء أي عمل معايرة.
2. Bring each joint to its witness marks in manual mode.حرّك كل مفصل إلى علامات المعايرة في الوضع اليدوي.
3. Run the calibration procedure joint by joint from the calibration page.نفّذ إجراء المعايرة مفصلًا مفصلًا من صفحة المعايرة.
4. Fine-tune against a taught reference point with the real tool fitted.اضبط بدقة مقابل نقطة مرجعية معلَّمة والأداة الحقيقية مركّبة.
5. Save the calibration file to the controller and to a USB stick kept with the machine file.احفظ ملف المعايرة في اللوحة وعلى فلاشة تُحفظ مع ملف الماكينة.

The application is not set to auto-load, a referenced library is missing, or a compile error stops the task before it ever runs.التطبيق غير مضبوط للتحميل التلقائي، أو مكتبة مطلوبة مفقودة، أو خطأ ترجمة يوقف المهمة قبل أن تعمل أصلًا.

1. Open the application list on the pendant and start it manually to reveal the real error.افتح قائمة التطبيقات على اللوحة اليدوية وشغّله يدويًا لإظهار الخطأ الحقيقي.
2. Read which library or file the error message says is missing.اقرأ اسم المكتبة أو الملف المفقود من رسالة الخطأ.
3. Re-transfer the complete application folder from SRS — not only the project file.أعد نقل مجلد التطبيق كاملًا من SRS — وليس ملف المشروع وحده.
4. Set the application as the auto-load one in the controller configuration.اضبط التطبيق كتطبيق التحميل التلقائي في إعدادات اللوحة.
5. Confirm the controller storage is not full — a full disk fails silently at boot.تأكد أن ذاكرة اللوحة غير ممتلئة — فالذاكرة الممتلئة تفشل بصمت عند الإقلاع.

Short high-speed cycles, high ambient temperature, or a payload above the declared value push the wrist motors past their thermal budget.دورات قصيرة عالية السرعة، أو حرارة محيطة مرتفعة، أو حمل أعلى من المُعلن — تدفع موتورات الرسغ خارج حدودها الحرارية.

1. Read the temperature and duty-cycle values in the controller log to see how far over you are.اقرأ قيم الحرارة ودورة التشغيل في سجل اللوحة لمعرفة حجم التجاوز.
2. Verify the declared payload and inertia match the real tool.تأكد أن الحمل وعزم القصور المُعلنين يطابقان الأداة الحقيقية.
3. Add short dwells or blends to break up continuous acceleration.أضف توقفات قصيرة أو دمجًا للحركات لكسر التسارع المستمر.
4. Check cabinet and cell ventilation and clean the filters.افحص تهوية الخزانة والخلية ونظّف الفلاتر.
5. If the cycle genuinely needs it, move to a larger-payload model rather than derating the process.إذا كانت الدورة تحتاج ذلك فعلًا، انتقل إلى موديل بحمل أكبر بدل تخفيض أداء العملية.

The absolute encoder's multi-turn data is battery-backed. A discharged battery or a disconnected encoder cable makes the controller reject the stored position outright.بيانات الدورات المتعددة للإنكودر المطلق مدعومة ببطارية. بطارية فارغة أو كابل إنكودر مفصول يجعل اللوحة ترفض الموضع المخزَّن تمامًا.

1. Replace the encoder batteries with the controller powered on, where the manual permits it.غيّر بطاريات الإنكودر واللوحة تعمل، حيثما يسمح الدليل بذلك.
2. Clear the encoder error from the pendant's error menu.امسح خطأ الإنكودر من قائمة الأخطاء في اللوحة اليدوية.
3. Move the affected axis to its zeroing marks.حرّك المحور المتأثر إلى علامات التصفير.
4. Execute the zeroing / encoder rotation data reset for that axis only.نفّذ التصفير أو إعادة ضبط بيانات دوران الإنكودر لذلك المحور فقط.
5. Verify at least two taught points before returning the robot to production.تحقق من نقطتين معلَّمتين على الأقل قبل إعادة الروبوت للإنتاج.

External cycle-start, hold and program-select signals must all be present. A held external HOLD, or a program number the controller does not recognise, leaves it ready but idle.يجب توفر إشارات بدء الدورة والإيقاف واختيار البرنامج الخارجية كلها. بقاء HOLD الخارجي مفعّلًا، أو رقم برنامج لا تعرفه اللوحة، يتركها جاهزة لكنها ساكنة.

1. Select REPEAT mode and put the pendant in the state that mode requires.اختر وضع REPEAT وضع اللوحة اليدوية في الحالة التي يتطلبها ذلك الوضع.
2. Confirm the external HOLD input is released.تأكد من تحرير مدخل HOLD الخارجي.
3. Check the program-select signals and that the requested program actually exists.افحص إشارات اختيار البرنامج وتأكد أن البرنامج المطلوب موجود فعلًا.
4. Monitor the dedicated I/O signals on the pendant while the PLC attempts the start.راقب إشارات I/O المخصصة على اللوحة اليدوية أثناء محاولة الـ PLC البدء.
5. Confirm the robot is at its home/perch position if the PLC interlock requires it.تأكد أن الروبوت في وضع البداية إذا كان تشابك الـ PLC يشترط ذلك.

Blocked cabinet filters, a failed cabinet or amplifier fan, high ambient temperature, or a duty cycle above what the amplifier is rated for.فلاتر خزانة مسدودة، أو مروحة خزانة أو أمبليفاير تالفة، أو حرارة محيطة مرتفعة، أو دورة تشغيل أعلى من تصنيف الأمبليفاير.

1. Power down and inspect or replace the cabinet filters.أطفئ النظام وافحص أو غيّر فلاتر الخزانة.
2. Verify every cabinet and amplifier fan actually spins at power-up.تأكد أن كل مراوح الخزانة والأمبليفاير تدور فعلًا عند التشغيل.
3. Measure the internal cabinet temperature during a normal production cycle.اقس درجة الحرارة داخل الخزانة أثناء دورة إنتاج عادية.
4. Reduce continuous high-torque motion, or add cooling to the cell.قلّل الحركات المستمرة عالية العزم أو أضف تبريدًا للخلية.
5. Re-check the payload declaration — an under-declared load overheats amplifiers quietly for months.راجع بيانات الحمل المُعلنة — الحمل الأقل من الواقع يُسخّن الأمبليفايرات بصمت لشهور.